Der Verlag wurde am 1. Juli 1947 in Lübeck von Dr. jur. Max Richter, Dr. jur. Horst Peters und Landesdirektor Wilhelm Goettsch mit dem Namen „Verlag des Mitteilungsblattes für die Sozialversicherung“ gegründet.
Als der Lizenzzwang fiel, wurde das Unternehmen um 1950 in „Asgard-Verlag“ umbenannt. In dieser Namenswahl spiegelte sich Max Richters Hang zur nordischen Mythologie wieder. Er wollte damit auf die „nordischen“ Wurzeln der Verlagsgründung hinweisen. Mit der Ausrichtung des Verlags hat der Name „Asgard“ nichts zu tun.
1953 zog das Unternehmen von Lübeck nach Bad Godesberg um und folgte damit dem Trend, am Sitz der Bundesregierung präsent zu sein. Nach dem Tod des letzten Mitbegründers Dr. Max Richter im Sommer 1966 übernahm Dr. Werner Hippe, der seit 1963 Herstellungsleiter im Verlag war, das Unternehmen. 1976 wurde das Verlagsgebäude in Siegburg errichtet und bezogen. In der nachfolgenden Zeit fanden sich vier Zeitschriften, über 50 Loseblattwerke und mehrere hundert Buchtitel im Programm des Verlags.
Dr. Werner Hippe engagierte sich auch stark in der deutschen Medienlandschaft. Von 1973 bis 1985 war er Vorsitzender des Verbands der Zeitschriftenverlage in Nordrhein-Westfalen. 1987 wurde er zum Präsidenten des Verbands Deutscher Zeitschriftenverleger (VDZ) gewählt. In den folgenden zehn Jahren prägte er die Arbeit des Verbandes, vor allem im Hinblick auf den Einsatz der noch jungen elektronischen Medien.
2002 entschied Dr. Werner Hippe, sich endgültig aus dem operativen Geschäft des Asgard-Verlags zurückzuziehen. Im Rahmen der Nachfolgeregelung sorgte er dafür, dass das Unternehmen weiterhin in den Händen der Familie Hippe ist. Als Geschäftsführer wurden Uwe Schliebusch und Stefan Maus berufen, die das Unternehmen bis heute operativ leiten.
2007 feierte der Asgard-Verlag sein 60-jähriges Bestehen mit Freunden, Autoren und Geschäftspartnern auf der Godesburg bei Bonn.
